Anwendung der Structure-from-Motion Technologie am Beispiel von Online Calibration

Inhalt:
Bei Structure-from-Motion (SfM) handelt es sich um die Rekonstruktion der Bewegung einer Videokamera in vollen 6 Freiheitsgraden, sowie deren 3D-Umgebung. Ausgangslage bildet dabei nur der Bildstrom der Videokamera selbst. Ein Technologiezweig befasst sich mit der Echtzeitfähigkeit von SfM - dem sog. Real-Time-SfM. Diese Disziplin ist für die Automobilbranche, speziell die Branche der Fahrerassistenzsysteme, aufgrund ihrer vielfältigen Anwendungen bei gleichzeitig moderaten Hardwarekosten interessant. Wir zeigen, wie SfM zur vollautomatischen Ermittlung der Kamera-zu-Fahrzeug-Orientierung - der sog. Online Calibration - eingesetzt werden kann. In diesem Zusammenhang gehen wir auch auf die Testmethodik zur Evaluierung der entwickelten Algorithmen sowohl auf synthetischen als auch auf realen Daten ein.