Einheitliches Verhalten von EtherCAT Antrieben mit CiA402 Geräteprofil

Abstract:
Die EtherCAT Technologie realisiert ein Industrial Ethernet Kommunikationssystem mit harten Echtzeiteigenschaften. Kurze Zykluszeiten, hohe Übertragungsraten und präzise Synchronisationsmöglichkeiten sind dabei ebenso Teil der Technologie wie die Möglichkeiten zur Kosteneinsparung in den Geräten und in der Steuerung. EtherCAT als leistungsfähiges Kommunikationssystem bietet besonders für hochdynamische Servoantriebe in Motion Control Applikationen Vorteile durch die kurzen Zykluszeiten und die genauen Synchronisationsmöglichkeiten. Innerhalb der Ether- CAT Technology Group (ETG) wurde daher eine Arbeitsgruppe gegründet, die sich mit der Abbildung des CiA402 Antriebsprofils auf EtherCAT-Geräte beschäftigt. Innerhalb dieser Gruppe wurden bereits vor einiger Zeit drei neue zyklische Betriebsarten für das Schließen eines Regelkreises über den Bus definiert und in die CiA SIG eingereicht. Bei diesen Betriebsarten ist der Führungsgrößengenerator im Motion Controller und nicht im Antrieb enthalten.