Aufnahme einer ebenenbasierten Tiefenkarte aus Stereobildern mit Hilfe von Bildsegmentierung und Featurepoint Matching

Abstract:
Es soll ein Verfahren zur Erzeugung dichter, ebenenbasierter Tiefenkarten vorgestellt werden. Dazu wird eine Stereoaufnahme mit zwei HD-Kameras ermittelt und eines der Bilder mit Hilfe des Mean Shift Algorithmus segmentiert. Anschließend wird auf beiden Bildern eine Featurepoint Suche durchgeführt und den Featurepoints werden 2D-DCT basierte Eigenschaftenvektoren zugeordnet. Anhand dieser können anschließend zwischen beiden Bildern entlang der Epipolarlinien Korrespondenzen gefunden werden. Für jedes Bildsegment wird mit Hilfe der enthaltenen Featurepoints ein 3D-Ebenenmodell aufgestellt. Punkte mit großem Abstand zur Modellebene werden iterativ identifiziert und aus dem Modell entfernt. Dadurch lässt sich jedem Segment eine Tiefenebene zuordnen und es ist möglich, eine dichte Tiefenkarte erstellen.