Methoden zur Verarbeitung verzögerter Car-2-X-Positionsinformationen

Abstract:
Dieser Beitrag motiviert anhand von Messungen und Testfahrten die besonderen Herausforderungen bei der Verarbeitung von Positionsinformationen in Car-2-X-Systemen und bewertet aus anderen Bereichen bekannte Verfahren. Als entscheidend stellen sich dabei Effekte der Zeitbasis mittels GPS-Empfänger oder über Car-2-X erhaltener absoluter Positionsinformationen dar. Diese Effekte treten insbesondere dann zu Tage, wenn die Positionsinformationen im Rahmen einer Sensordatenfusion mit Daten klassischer Sensoren wie Radar und Kamera verarbeitet werden sollen. Als Beispiel werden konkrete Auswirkungen beim Alignment mit Radarinformationen dargestellt. Einige für die Problemstellung dieses Beitrags potenziell geeignete Ansätze zur Behandlung von verzögerten Messwerten im Rahmen einer Zustandsschätzung werden beschrieben und ihre Annahmen sowie der entstehende Aufwand analysiert. Abschließend erfolgt eine praktische Evaluation eines ausgewählten Ansatzes durch simulative Untersuchungen, basierend auf Messdaten. Trotz der dabei erzielbaren Reduktion der Auswirkungen auch unbekannter Verzögerungen zeigen Aufwand und verbleibende Probleme, dass bereits bei der Auswahl und Integration entsprechender Komponenten auf das Zeitverhalten geachtet werden sollte, um den Effekt zu minimieren.